Известно с 1710–1711 гг. В дореволюционных источниках упоминается также под названиями Чипья, Новая Ципья, Ципья Гурьевская, Гурьевское. До 1930-х гг. восточная часть села составляла отдельное селение под названием Тлогурт.

В XVIII – первой половине XIX в. жители относились к категории государственных крестьян. Основные занятия жителей в этот период – земледелие, скотоводство и торговля.

В начале ХХ в. в селе располагалось волостное правление (в деревне Тлогурт); функционировали Троицкая церковь, земская школа (1870 г., первые упоминания о существовании в селе церковно-приходской школы относятся к 1844 г.), миссионерская школа (1891 г., в деревне Тлогурт), земская больница (в 1890– 1900 гг. – фельдшерский приемный покой), ветеринарная и почтовая станции, базар (1750-е – 1960-е гг.).

Троицкая церковь была построена в 1830–1848 гг.. В 1937 г. закрыта. Здание – памятник архитектуры в стиле позднего классицизма; в 2010-е гг. отреставрировано.

В конце XIX в. земельный надел сельской общины составлял 715,02 десятины.

До 1921 г. село являлось центром Ципьинской волости Малмыжского уезда Вятской губернии, с 1921 г. – Арского кантона ТАССР, с 1924 г. в Арборской волости Арского кантона. С 10 августа 1930 г. в Тюнтерском, со 2 марта 1932 г. в Балтасинском, с 4 августа 1938 г. центр Ципьинского района, с 16 июля 1958 г. в Балтасинском, с 1 февраля 1963 г. в Арском, с 12 января 1965 г. в Балтасинском районах.

Ныне центр Ципьинского сельского поселения.

В 1930 г. в селе организован колхоз «Горд кизили» (первый председатель – А.Колесников), с 1950 г. в составе колхоза «Труд», с 1995 г. сельскохозяйственного производственного кооператива «Труд», с 2003 г. ООО «Труд». На территории села расположены предприятия сельхозхимии и сельхозтехники, маслозавод, меховая фабрика.

Жители работают преимущественно в ООО «Труд» (полеводство), Ципьинском многоотраслевом производственном предприятии жилищно-коммунального хозяйства, ООО Производственно-строительное объединение «ПМК-5», Ципьинском отряде ОАО «Балтасиагрохимсервис» и др.

В 1918 г. в селе открыта школа крестьянской молодежи, в 1934 г. преобразована в неполную среднюю, в 1935 г. – в среднюю, с 1951 г. разделена на 2 средние школы: удмуртскую и русско-татарскую. В 1958 г. школы объединены в общеобразовательную трудовую политехническую школу, с 1978 г. средняя школа (в 2010 г. построено новое здание).

С 1967 г. в селе работает краеведческий музей «Дружба народов» (первоначально в здании школы, с 1982 г. – в собственном здании), экспозиция насчитывает 1320 единиц хранения (основатель – Г.Г.Галиев).

В Ципье действуют дом культуры (1930 г., с 2007 г. в новом здании), детский сад (1939 г., с 2015 г. в новом здании), участковая больница, 2 библиотеки (изба-читальня открыта в 1923 г.), мечеть (с 2004 г.), церковь Гурия Казанского (с 2003 г.).

В 2012 г. в селе образован фольклорный ансамбль крещеных татар «Туганай».

В первый день летнего солнцестояния на территории села проводится праздник традиционной удмуртской культуры Гырон быдтон.

На расстоянии 0,7 км северо-западнее села находится Ципьинское месторождение известняка.

Известные уроженцы

Ш.Х.Зарипов (р. 1959) – специалист в области математической экологии и теории аэрозолей, доктор физико-математических наук, профессор;

Т.Х.Хадеев (р. 1951) – ученый-агроном, доктор сельскохозяйственных наук, лауреат Государственной премии РТ.

Число жителей

В 1746 г. – 111,
1763 г. – 96 душ мужского пола;
1795 г. – 193,
1859 г. – 224,
1884 г. – 208,
1897 г. – 221,
1905 г. – 316,
1920 г. – 370,
1926 г. – 540,
1938 г. – 1188,
1949 г. – 941,
1958 г. – 831,
1970 г. – 1465,
1979 г. – 1335,
1989 г. – 1399,
2002 г. – 1548,
2010 г. – 1597,
2015 г. – 1604 человек (татары – 49%, удмурты – 44%).