Основателями геральдики как особой отрасли знаний, изучающей происхождение, распознавание и создание гербов, правила их получения и использования, приёмы изображения гербовых эмблем, явились герольды — дворцовые церемониймейстеры (от них и произошло название «геральдика»).

Геральдика как дисциплина развивалась в основном в Европе, однако знания о составлении гербовых знаков имелись и в Азии: использовались в тюркской письменной традиции X –XII вв., а также в жалованных актах и посланиях ханов Золотой Орды (смотри Мухр, Нишан). Некоторые исследователи предполагают, что европейцы заимствовали эти знания во время крестовых походов.

В XIV в. в европейских странах возникли герольдии — учреждения, ведавшие теоретическими и практическими вопросами геральдики.

Формирование геральдики в России началось в XVII в.

В 1722 г. была учреждена Герольдмейстерская контора; впоследствии её функции перешли к Гербовому отделению Сената, преобразованному в 1918 г. в Гербовый музей при Ленинградском историческом архиве.

Становление геральдики происходило постепенно, по мере развития исторической науки в целом и вспомогательных исторических дисциплин в частности.

Первая в Европе кафедра геральдики открылась в 1706 г. в Берлине.

В России кафедра геральдики была организована в 1726 г. при Петербургской Академии Наук.

Как вспомогательная историческая дисциплина геральдика имеет важное значение при изучении материальной культуры, определении принадлежности, датировки, места производства и других данных о вещественных памятниках, а также при изучении письменных источников; по их изображениям устанавливают авторство документов и тому подобное.

Геральдика тесно связана с археологией, нумизматикой восточной, сфрагистикой и другими историческими дисциплинами, особенно с генеалогией (смотри Шаджара).

В настоящее время существуют специальные общества, центры, занимающиеся геральдикой.

В 1994 г. при Президенте РФ была учреждена Государственная герольдия (с 1999 г. Геральдический совет), которая занималась вопросами геральдики в современной России. В её функции входило также рассмотрение проектов официальных символов и отличительных знаков, учреждаемых субъектами РФ или органами местного самоуправления.

10 января 2002 г. Указом Президента Республики Татарстан  М.Ш.Шаймиева был учреждён Геральдический совет при Президенте Республики Татарстан  (председатель Д.Р.Шарафутдинов, с 2006 г.  –  Р.Р.Хайрутдинов).

В Казанском университете разработан и читается курс по геральдике.